软件定制--履带式机械臂切割系统

风电塔筒、大直径管道、钢结构管件，共同点是搬不动——传统做法把工件吊上机床，工件越大机床越贵，有些现场根本不允许拆运。这套系统换了个方向：履带底盘负责走，六轴机械臂负责摆，激光头负责切，三套运动由上位机合成一个坐标系。

开工前先对账：状态条上作业号、定位状态、进度、剩余时间一排看全；机械臂与激光器实时读数（实际功率 2482 W / 设定 2500 W）在左栏；断连状态标红提示，切割路径为空或机械臂未回馈时，启动联锁直接拦截，不出光。

行进与切割同步：割炬相对工件的速度是底盘与机械臂的矢量合成——车速 2.4 km/h 时左右履带分别为 1.91 / 1.70 m/s，车在转向，末端速度由软件单独解算，切口上的速度才是准的。

定高靠激光位移传感器闭环：目标 200.00 ± 0.50 mm，割炬高度锁在半毫米内，管面起伏按行进速度做前瞻补偿；坡道上俯仰 -1.2° 时，机械臂姿态补偿把水平度拉回 0.06°，超出 ±4.5° 窗口直接不许开工。

适合在役管道开孔截断、塔筒现场加工、超长构件分段切割这类"工件动不了"的场合。完整技术细节见《履带式机械臂激光切割系统：三套运动，一条切口》，或联系我们。